Pada tahun 1876, Baden-Powell memasuki Hussars Ke-13 di India. Pada tahun 1895 dia bertugas dengan khidmat khas di Afrika dan pulang ke India pada tahun 1897 untuk mengetuai 5th Dragoon Guards.

Baden-Powell berlatih dan mengasah kemahiran pengakapnya dengan puak Zulu pada awal 1880-an di jajahan Natal Afrika Selatan di mana regimentnya ditempatkan dan namanya disebut-sebut dalam komunikasi. Kemahirannya mengkagumkan dan dia kemudiannya dipindahkan ke perkhidmatan rahsia British. Dia sering mengembara sebagai pengumpul rama-rama, memasukkan plan kemudahan ketenteraan kedalam lukisan kepak rama-ramanya.

Baden-Powell kemudiannya diletakkan sebagai pegawai perisikan selama tiga tahun di Mediterranean ditempatkan di Malta. Dia kemudiannya mengetuai kempen ketenteraan yang berjaya di Ashanti, Afrika, dan pada usia 40 dilantik untuk mengetuai 5th Dragoon Guards pada tahun 1897. Beberapa tahun kemudian, dia menulis buku panduan ringkas bertajuk "Aids to Scouting", ringkasan kepada ceramah yang dia berikan berkenaan peninjau ketenteraan, untuk membantu melatih rekruit. Menggunakan buku ini dan kaedah lain,dia mampu melatih mereka untuk berfikir sendiri, menggunakan dayausaha sendiri, dan untuk terus hidup dalam belukar.

Baden-Powell kembali ke Afrika Selatan sebelum Perang Boer dan terlibat dalam beberapa pertempuran melawan Zulu. Dilantik pada masa Perang Boer kepada pangkat kolonel, dia bertanggung jawab untuk organisasi pasukan peneroka untuk membantu tentera biasa. Ketika menyelia,dia terperangkap dalam pengepongan Mafeking, dan dikelilingi oleh tentera Boer yang melebihi 8,000 orang. Walaupun mempunyai bilangan yang lebih kecil, garrison itu berjaya bertahan dalam pengepungan selama 217 hari, dan kebanyakannya kejayaan itu dikatakan hasilbeberapa muslihat strategi bijak yang dilaksanakan oleh Baden-Powell yang bertindak sebagai komander garrison. Periuk api palsu ditanam, dan tenteranya diperintah untuk berlakun mengelak pagar kawat olok-olok (tidak wujud) apabila bergerak antara parit kubu. Baden-Powell melaksanakan kebanyakan kerja peninjauan secara peribadi dan membina pasukan kanak-kanak asli untuk membawa perutusannya ke sekeliling ; Baden-Powell amat kagum dengan keberanian mereka dan kesungguhan mereka yang ditunjukkan ketika melaksanakan tugas dan ini menyebabkan dia mengingatinya. Pengepungan itu terbubar oleh Pembebasan Mafeking pada 16 Mei 1900. Dilantik sebagai Major-General, Baden-Powell menjadi wira kebangsaan England.

Selepas menguruskan pasukan polis Afrika Selatan Baden-Powell balik ke England untuk bertugas sebagai Inspector General pasukan Berkuda "Cavalry" pada tahun 1903.